Η γέφυρα Πόντε Σαντ’ Άντζελο (Ponte Sant’Angelo | Γέφυρα του Αγίου Αγγέλου), επίσης γνωστή από την αρχαιότητα σαν Pons Aelius (γέφυρα του Ηλίου) και pons Hadriani (γέφυρα του Αδριανού), είναι η γέφυρα που ένωνε το Βατικανό με την Μεσαιωνική Ρώμη και τις κύριες οδούς έλευσης των προσκυνητών (τις βία ντέι Κορονάρι και βία Τζούλια). Η γέφυρα ενώνει τις συνοικίες Μπόργκο και Πόντε.
Είναι ίσως η πιο όμορφη γέφυρα του Τίβερη. Είναι μια συμπαγής και στερεή γέφυρα που ποτέ δεν έπαθε ζημιές από τις πλημμύρες του ποταμού.
Το συνολικό μήκος της γέφυρας είναι 130 μέτρα και το πλάτος 9. Φέρει πέντε τόξα, δύο από τα οποία προστέθηκαν μεταγενέστερα.
Η γέφυρα κατά το Μεσαίωνα χρησιμοποιούνταν από τους προσκυνητές που πήγαιναν προς στη Βασιλική του Αγίου Πέτρου, για αυτό τον λόγο ήταν επίσης γνωστή σαν “γέφυρα του Αγίου Πέτρου” (Pons Sancti Petri).
 Το σημερινό της όνομα συνδέεται με μια παράδοση, κατά την οποία, το 590 μ.Χ., ο Πάπας Γρηγόριος ο Μέγας, διερχόμενος από τη γέφυρα κατά τη διάρκεια μιας θρησκευτικής πομπής, είδε σε όραμα τον Αρχάγγελο Μιχαήλ, στην κορυφή του κάστρο του Αγίου Αγγέλου να βάζει το σπαθί στη θήκη του, δηλώνοντας με αυτό τον τρόπο το τέλος της επιδημίας της πανώλης που είχε πλήξει την Ρώμη. Από τότε το όνομα “Sant’ Angelo” ταυτίζεται με την γέφυρα και το κάστρο. Κατά τη διάρκεια του Ιωβηλαίου του 1450, τα κιγκλιδώματα της γέφυρας έσπασαν κάτω από την πίεση του μεγάλου πλήθους των προσκυνητών και πολλοί από αυτούς έπεσαν στον Τίβερη και πνίγηκαν.
Μεταξύ του 1480 και του 1500 στην γέφυρα εκθέτονταν για παραδειγματισμό τα πτώματα των καταδικασμένων σε θάνατο. Πηγές αναφέρουν πως το 1500 εκτέθηκαν ταυτόχρονα 18 απαγχονισμένοι, εννέα από κάθε πλευρά της.
Το 1535 ο Πάπας Κλήμης Ζ’ τοποθέτησε στην είσοδο της γέφυρας τα αγάλματα των αποστόλων Πέτρου και Παύλου, ενώ αργότερα προστέθηκαν και άλλα που απεικόνιζαν τους τέσσερις Ευαγγελιστές, και τους Αδάμ, Νώε, Αβραάμ και Μωυσή.
 Η γέφυρα πήρε την σημερινή της μορφή το 1669, όταν ο πάπας Κλημέντιος Θ’ έδωσε εντολή στον Μπερνίνι να σχεδιάσει και να κατασκευάσει ένα καινούργιο στηθαίο, το οποίο στόλισε με τα αγάλματα δέκα αγγέλων, οι οποίοι φέρουν τα αντικείμενα του Πάθους του Χριστού (λόγχη, σταυρός, σφουγγάρι, μανδύας κλπ). Τα γλυπτά των αγγέλων πραγματοποιήθηκαν από τους μαθητές του Μπερνίνι, κάτω από την επίβλεψή του. Από τα προγενέστερα αγάλματα διατηρήθηκαν μόνο εκείνα του Πέτρου και Παύλου.
Η πλατειούλα που βρίσκεται στο τέλος της γέφυρας, μπροστά από το κάστρο του Αγγέλου, ήταν τόπος θανατικών εκτελέσεων μέχρι τον 19ο αιώνα.
Μια τελευταία μετατροπή έγινε το 1892, κατά τα έργα διαπλάτυνσης του Τίβερη. Φέρνοντας το πλάτος του ποταμού στα 100 μέτρα σε εκείνο το σημείο, χρειάστηκε να επιμηκυνθεί η γέφυρα, προσθέτοντας ακόμη δύο τόξα. Ο Πόντε Σαντ’ Αντζελο είναι ιδιαίτερα εντυπωσιακός  με το σκοτάδι, ή νωρίς το πρωί, χωρίς την παρουσία τουριστών.